Il Castello Estense sorse nel 1385 come strumento di controllo politico e militare. La prima pietra fu posata simbolicamente il 29 settembre, giorno di San Michele, protettore di porte e rocche urbiche. L’opera fu commissionata all’architetto Bartolino da Novara, già artefice dei castelli di Pavia e Mantova. Il Castello sorse intorno alla Torre dei Leoni, l'antica torre di avvistamento già esistente nel XIII secolo ed inserita lungo la cinta muraria, che allora delimitava la città verso nord. Bartolino da Novara chiuse il quadrilatero facendo edificare altre 3 torri: Marchesana a sud-est, di S. Paolo a sud-ovest e di S. Caterina a nord-ovest. La struttura ebbe quindi in origine la funzione di fortezza difensiva: di quel periodo sono le torri e i ponti levatoi, ma nel tempo il suo carattere di reggia dinastica mise in ombra quello militare.