Costruito nel 1073, probabilmente per ordine del condottiero normanno Roberto il Giuscardo, quale fortezza da inserire nella propria linea difensiva di fortificazioni e avamposti (realizzati a cavallo tra il 1064 e il 1080), il Castello Ducale di Corigliano Calabro andò progressivamente soggetto ad una serie di modifiche e trasformazioni che ne cambiarono la struttura, specialmente nel periodo angioino e in quello aragonese, allo scopo di resistere più efficaciemente agli assedi dei nemici.

Fu Roberto Sanseverino, IV conte di Corigliano (dal 1339 al 1361) a realizzare il primo intervento di trasformazione dell'edificio, in modo da adattare parte del castello a residenza signorile e da fargli assumere l'aspetto tipico dell'architettura fortificata in epoca angioina. Tradizione vuole che nel 1354 nacque nel castello quel Carlo che nel 1381 diventerà re di Napoli col nome di Carlo III.

Tra il 1487 e il 1495 il castello divenne proprietà dell'Amministrazione regia, divenendo sede di una guarnigione militare. Durante questo periodo il castello venne restaurato per committenza reale, come attesta l'iscrizione della lapide collocata con lo stemma d'Aragona sulla facciata d'ingresso ponte elevatoio. La restaurazione è evidente nel basso torrione rotondo angolare (oggi Mastio), innestato sul corpo di fabbrica a base quadrata con torri cilindriche nei vertici secondo i punti cardinali. Probabilmente, a compiere quest'opera di restauro fu Antonio Marchesi da Settignano, allievo di Francesco di Giorgio Martini, architetto militare del re a Napoli, noto nelle corti di tutta Europa.

Tra il 1515 e il 1516 il conte Bernardino Sanseverino Fece eseguire una serie di interventi di ristrutturazione e modifica del castello (cui si aggiunsero nel 1540 quelli fatti eseguire dal figlio Pietro Antonio); tali interventi avevano lo scopo di sistemare le varie parti della fabbrica: i bastioni, le torri, l'abitazione, le opere di difesa, il fossato, le prigioni, etc.

Fra il 1616 e il 1649 il Castello passò di proprietà dai Sanseverino ai Saluzzo, ricchi finanzieri genovesi, operanti a Napoli. Nel 1649 Filippo IV concesse ad Agostino II Saluzzo il titolo di duca di Corigliano per essersi particolarmente distinto in occasione della Rivoluzione masanielliana. Fra il 1650 e il 1720, Agostino II e Agostino III ordinarono nuovo lavori di ristrutturazione e di restauro del castello, che assunse sostanzialmente l'aspetto attuale. Ad Agostino II si deve la costruzione della torre ottagona che sovrasta il mastio, della Cappella S. Agostino, di due spaziose rampe di scale di accesso al castello che sostituirono la precedente "salita senza gradi" (attuale corridoio delle armi) e di alcune stanze sui lati nord e sud e di altre sopra il Quarto Nobile.

Oramai il castello era stato rimesso in sesto e in questo modo fu nelle condizioni di poter accogliere tra le proprie mura, nel 1735, il re delle Due Sicilie Carlo III di Borbone, che vi fece tappa nel corso del suo viaggio verso Palermo.

Nel 1806 subì l'ultimo assedio della propria storia, ad opera del generale napoleonico Reynier, il quale ordinò il saccheggio e l'incendio della città.

Nel 1828 il feudo e il castello di Corigliano vennero acquistati da Giuseppe Compagna. Il suo secondogenito Luigi, si occupò dei lavori di restauro del castello, in particolare: la trasformazione del fossato in villetta; la realizzazione degli affreschi della volta della cupola della cappella di S. Agostino (opera del maestro fiorentino Girolamo Varni, come pure il sopralzo della torre Mastio); la costruzione del cosiddetto Salone degli Specchi, opera di Ignazio Perricci da Monopoli (che, in seuito, realizzò il Salone degli Specchi al Quirinale).

Nel 1872 venne commissionato a Domenico Morelli il trittico della "Madonna delle Rose" con ai lati S. Agostino e S. Antonio Abate, mentre sembrerebbe sia stato Luca Giordano a realizzare il "San Girolamo penitente". Nel dicembre del 1891, in occasione del soggiorno del re Vittorio Emanuele di Savoia, allora Principe di Napoli, ospite del barone Francesco Compagna, venne ricavato nella torre sud-ovest il bagno denominato "del barone". Nel 1932 un altro futuro re di Napoli visitò il castello: Umberto di Savoia.

Nel 1971 Francesco Compagna vendette (ma sarebbe più corretto dire che quasi regalò, vista la somma del tutto simbolica che si fece versare) il castello aalla Mensa Arcivescovile di Rossano. Nel 1979, infine, il castello fu acquistato dall'Amministrazione Comunale di Corigliano, che tra il 1988 e il 2002 eseguì gli ultimi lavori di restauro.